ОПЫТ РАЗРАБОТКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ ТИПА "ГЕКСАПОД" ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И НАВЕДЕНИЯ КРУПНОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ ИНФОРМАЦИОННЫХ КОСМИЧЕСКИХ ПЛАТФОРМ
Аннотация
Ключевые слова
Об авторах
А. В. ГорбуновРоссия
ведущий инженер, научно‑исследовательская лаборатория робототехнических и мехатронных систем
190005, Санкт‑Петербург, ул. 1‑я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (921) 556‑66‑61
Е. Б. Коротков
Россия
к. т. н., доцент, главный научный сотрудник, научно‑исследовательская лаборатория робототехнических и мехатронных систем
190005, Санкт‑Петербург, ул. 1‑я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (921) 938‑15‑11
А. В. Леканов
Россия
к. т. н., доцент, зам. директора, Отраслевой центр крупногабаритных трансформируемых механических систем
662972, Красноярский край, Железногорск, ул. Ленина, д. 52, тел.: 8 (913) 830‑46‑43
С. А. Матвеев
Россия
к. т. н., проректор по научной работе и инновационно‑коммуникационным технологиям
190005, Санкт‑Петербург, ул. 1‑я Красноармейская, д. 1, 8 (812) 316‑43‑16
Н. С. Слободзян
Россия
ведущий инженер, научно‑исследовательская лаборатория робототехнических и мехатронных систем
190005, Санкт‑Петербург, ул. 1‑я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (953) 345‑38‑27
Н. Г. Яковенко
Россия
к. т. н., доцент, ведущий научный сотрудник
190005, Санкт‑Петербург, ул. 1‑я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (911) 211‑49‑61
Список литературы
1. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Слободзян Н. С. Система управления механизмом с параллельной кинематикой для перемещения бортовых приборов КЛА на базе современного отечественного радиационно стойкого микроконтроллера с процессорным ядром Cortex-M4F // Вопросы радиоэлектроники. 2017. № 7. С. 48–54.
2. Гавриленко В. А., Жуков Ю. А., Мороз А. В. Реализация задач кинематики на микропроцессоре ARM-архитектуры для мехатронных систем управления гекспаподом // Вопросы радиоэлектроники. 2016. № 8. С. 92–98.
3. Горбунов А. В., Коротков Е. Б., Слободзян Н. С. Высокоточная система наведения и ориентации космических бортовых приборов на базе гексапода с пространственным датчиком положения // Вопросы радиоэлектроники. 2017. № 7. С. 42–48.
4. Lewis F., Yegildirek A., Kai L. Multilayer neural-net robot controller with guaranteed tracking performance. IEEE Transactions on Neural Networks. IEEE Computational Intelligence Society. New Jersey, 1996, vol. 7, pp. 388–399.
5. Lewis F., Dawson D., Abdallah C. Robot Manipulator Control Theory and Practice. New York, CRC Press Book, 2004, 614 p.
6. Cardona M. N. A new aproach for the forward kinematics of general Stewart-Gough platforms. Proc. of the 2015 IEEE Thirty Fifth Central American and Panama Convention, 2015, pp. 1–6.
7. Campa R., Bernal J., Soto I. Kinematic modeling and control of the hexapod parallel robot. Proc. of American Control Conference, 2016, pp. 1203–1208.
8. Liu K., Fitzgerald J., Lewis F. Kinematic Analysis of a Stewart platform manipulator. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1993, 40 p. 282–293.
9. Lung-Wen T. Robot Analysis the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. New York, Wiley, 1999, 520 p.
10. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В. Имитационная модель цифровой системы управления гексаподом с линейными приводами на базе шаговых двигателей // Вопросы радиоэлектроники. 2017. № 7. С. 35–41
11. Микроконтроллер 1986ВЕ8Т [Электронный ресурс]. Сайт АО «ПКК Миландр». URL: http://milandr.ru/ (дата обращения: 10.01.2018)
12. Бойко С. О, Комаров С. А., Харитонов С. Г. Проектирование высокоточных линейных приводов для шестистепенного механизма типа «гексапод» космического применения // Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета им. академика М. Ф. Решетнева. 2013. № 6 (52). С. 142–149.
Для цитирования:
Горбунов А.В., Коротков Е.Б., Леканов А.В., Матвеев С.А., Слободзян Н.С., Яковенко Н.Г. ОПЫТ РАЗРАБОТКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ ТИПА "ГЕКСАПОД" ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И НАВЕДЕНИЯ КРУПНОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ ИНФОРМАЦИОННЫХ КОСМИЧЕСКИХ ПЛАТФОРМ. Вопросы радиоэлектроники. 2018;(7):111-123. https://doi.org/10.21778/2218-5453-2018-7-111-123
For citation:
Gorbunov A.V., Korotkov E.B., Lekanov A.V., Matveev S.A., Slobodzyan N.S., Yakovenko N.G. EXPERIENCE OF THE DEVELOPMENT OF THE CONTROL SYSTEM OF MECHANISMS WITH PARALLEL STRUCTURE OF THE TYPE "HEXAPOD" FOR POSITIONING AND INTRODUCTION OF LARGE-SIZED OBJECTS OF INFORMATION SPACE PLATFORM. Issues of radio electronics. 2018;(7):111-123. (In Russ.) https://doi.org/10.21778/2218-5453-2018-7-111-123