Preview

Вопросы радиоэлектроники

Расширенный поиск

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ БОРТОВЫХ ПРИБОРОВ КЛА НА БАЗЕ СОВРЕМЕННОГО ОТЕЧЕСТВЕННОГО РАДИАЦИОННО СТОЙКОГО МИКРОКОНТРОЛЛЕРА С ПРОЦЕССОРНЫМ ЯДРОМ CORTEX-M4F

Полный текст:

Аннотация

Рассмотрена система управления механизмом с параллельной кинематикой (типа «гексапод»), предназначенная для работы в условиях открытого космоса. Приведены функциональная и структурная схемы системы управления, построенной на базе современного отечественного радиационно стойкого микроконтроллера с процессорным ядром Cortex-M4F. Указаны основные составные части системы, приводятся описание и характеристики ее основных элементов, базовые алгоритмы ее работы. Разработан алгоритм и получено решение расширенной обратной задачи кинематики, оценена сложность алгоритма для реализации в системе управления гексаподом.

Об авторах

Ю. А. Жуков
Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова
Россия

старший преподаватель

190005, Санкт-Петербург, ул. 1-я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (911) 235-42-01


Е. Б. Коротков
Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова
Россия

к. т. н., доцент, главный научный сотрудник, научно-исследовательская лаборатория робототехнических и мехатронных систем

190005, Санкт-Петербург, ул. 1-я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (921) 938-15-11


Н. С. Слободзян
Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова
Россия

ведущий инженер, научно-исследовательская лаборатория робототехнических и мехатронных систем

190005, Санкт-Петербург, ул. 1-я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (953) 345-38-27


Список литературы

1. Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom. UK Institution of Mechanical Engineers Proceedings, 1965, vol. 180, part 1, no. 15.

2. Коротков Е. Б., Матвеев С. А., Яковенко Н. Г. Пути повышения качественных показателей системы управления механизмом с параллельной структурой (гексапод, трипод) на базе российских и мировых доступных электронных компонентов // Вопросы радиоэлектроники. 2016. № 8. С. 85–91.

3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / пер. с англ. М.: Мир, 1984. 624 с.

4. Микроконтроллер 1986ВЕ8Т [Электронный ресурс] // Сайт АО «ПКК Миландр». URL: http://milandr.ru/ (дата обращения: 10.01.2017)

5. Гавриленко В. А., Жуков Ю. А., Мороз А. В. Реализация задач кинематики на микропроцессоре ARM-архитектуры для мехатронных систем управления гекспаподом // Вопросы радиоэлектроники. 2016. № 8. С. 92–98.


Для цитирования:


Жуков Ю.А., Коротков Е.Б., Слободзян Н.С. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ БОРТОВЫХ ПРИБОРОВ КЛА НА БАЗЕ СОВРЕМЕННОГО ОТЕЧЕСТВЕННОГО РАДИАЦИОННО СТОЙКОГО МИКРОКОНТРОЛЛЕРА С ПРОЦЕССОРНЫМ ЯДРОМ CORTEX-M4F. Вопросы радиоэлектроники. 2017;(7):48-53.

For citation:


Zhukov Y.A., Korotkov E.B., Slobodzyan N.S. RADIATION RESISTANT MICROCONTROLLER WITH CORTEX-M4F CORE BASED CONTROL SYSTEM OF PARALLEL INEMATICS MECHANISM DESIGNED FOR SPACECRAFT’S ONBOARD DEVICES MOVEMENTS. Issues of radio electronics. 2017;(7):48-53. (In Russ.)

Просмотров: 12


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2218-5453 (Print)