СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ЧИСЛЕННЫХ МЕТОДОВ РЕШЕНИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Аннотация

В статье приведен алгоритм параметрического синтеза регуляторов для нелинейных объектов управления, в котором не требуется знание реальной траектории движения системы в явном виде. Предполагается, что динамические свойства системы управления всегда определяются правой частью системы дифференциальных уравнений, записанной в нормальной форме Коши. В зависимости от значений параметров регулятора, входящих также в правую часть, система уравнений может иметь различные решения. Если в схему численного интегрирования дифференциальных уравнений, описывающих динамику системы, подставить эталонную траекторию, то она на каждом шаге интегрирования может рассматриваться как система алгебраических уравнений относительно искомых параметров регулятора. Для каждого дискретного значения эталонного сигнала имеет место свой набор искомых параметров регулятора, из которых определяются желаемые значения, например, как средневзвешенные на всем интервале исследования или как некоторые предельные значения. В предложенном алгоритме в неявном виде критерием оптимальности является норма в пространстве сходящихся числовых последовательностей.