Preview

Вопросы радиоэлектроники

Расширенный поиск

ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАССОГЛАСОВАНИЯ КООРДИНАТНЫХ СИСТЕМ АКСЕЛЕРОМЕТРА И МАГНЕТОМЕТРА ДЛЯ ИХ КАЛИБРОВКИ

Полный текст:

Аннотация

Приведены методы устранения расхождения координатных осей акселерометра и магнетометра для их совместной калибровки. В отличие от описанных ранее подходов, решения представлены в том числе и в аналитическом виде. Приведенные алгоритмы позволяют получить матрицу поворота, устраняющую несоответствие осей акселерометра и магнетометра, а также определить значение угла между вектором ускорения свободного падения и вектором магнитной индукции. Работоспособность методов была проверена с помощью математического моделирования и подтверждена экспериментально.

Об авторах

А. А. Тлисов
ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука»
Россия

ведущий инженер-программист

119334, Москва, ул. Вавилова, д. 24, (495)455-84-93



Р. А. Прокопенко
ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука»
Россия

к. ф. — м. н., старший научный сотрудник

119334, Москва, ул. Вавилова, д. 24, (495)455-84-93

 



Д. А. Баловнев
ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука»
Россия

начальник отдела

119334, Москва, ул. Вавилова, д. 24, (495)455-57-91



Список литературы

1. Crassidis J. L., Markley F. L., Cheng Y. A Survey of Nonlinear Attitude Estimation Methods, AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 30, No. 1, 2007.

2. Shin E. — H. Estimation Techniques for Low-Cost Inertial Navigation, UCGE Reports, May 2005.

3. Shuster M. D. Deterministic three-axis attitude determination // The Journal of the Astronautical Sciences, Vol. 52, No. 3, JulySeptember 2004, pp. 405—419.

4. J. Merayo et al. Scalar calibration of vector magnemoters, Meas. Sci. Technol., 11, 2000. pp. 120—132.

5. Markovsky I., Kukush A. and Van Huffel S. Consistent least squares fitting of ellipsoids // Numerische Mathematik, 98 (1), 2004, pp. 177—194.

6. Valerie Renaudin et al. Complete Triaxis Magnetometer Calibration in the Magnetic Domain. Journal of Sensors, 2010, Vol. 2010.

7. Pant B. B. и Caruso M. Magnetic Sensor Cross-Axis Effect. AN205, Honeywell.

8. Elkaim G. H. Misalignment calibration using body frame measurements. In American Control Conference. IEEE. 2013.

9. Kok M., Hol J. D., Shon T. B., Gustafsson F. and Luinge H. Calibration of a magnetometer in combination with inertial sensors, Enschede, the Netherlands, 2012.

10. Markovsky I, Van Huffel S. Overview of total least squares methods // Signal Processing, 10, 2007.


Для цитирования:


Тлисов А.А., Прокопенко Р.А., Баловнев Д.А. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАССОГЛАСОВАНИЯ КООРДИНАТНЫХ СИСТЕМ АКСЕЛЕРОМЕТРА И МАГНЕТОМЕТРА ДЛЯ ИХ КАЛИБРОВКИ. Вопросы радиоэлектроники. 2016;(3):113-119.

For citation:


Tlisov A., Prokopenko R., Balovnev D. CALIBRATION FOR ALIGNMENT OF ACCELEROMETER AND MAGNETOMETER AXES. Issues of radio electronics. 2016;(3):113-119. (In Russ.)

Просмотров: 26


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2218-5453 (Print)
ISSN 2686-7680 (Online)